2. 使用该功能，需要robotware6.08，机器人有613-1 Collision Detection选项
3. 该功能默认会监测机器人各手臂是否会碰撞。
4. 只有一台机器人时，由于各轴软限位等，各关节之间不会发生碰撞、
5. 如果使用multimove，一台控制器同时2-4台机器人，那么多台机器人之间完全可能会发生碰撞。比如下图（机器人1的上臂和机器人2的上臂即将碰撞）
蓝色为当前位置，红色为预测的即将碰撞的位置
6. 碰撞预测功能可以关闭，方法如下：
1）创建虚拟输出和虚拟输入信号
2）配置CrossConnection，即通过控制do_collision_avo信号来控制di_collision_avo
3）配置系统输入，当collisionavoidance为1时，碰撞预测激活，为0时不激活
4）重启系统。
5）如果想暂时禁用碰撞预测，可以将do_collision_avo置0，即禁用碰撞预测。将do_collision_avo置1，启用碰撞预测。
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