工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位置。
工件坐标系必须定义于两个框架：用户框架（与大地基座相关）和工件框架（与用户框架相关）。
机器人可以拥有若干工件坐标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。
对ABB机器人进行编程时就是在工件坐标系中创建目标点和轨迹路径。这会给操作人员带来很多便利，如重新定位工作站中的工件时，只需更改工件坐标系的位置，所有路径将即刻随之更新；允许操作以外部轴或传送导轨移动的工件，因为整个工件可连同其路径一起移动。
机器人工作站创建
在RobotStudio软件中添加一台ABB机器人，再添加工具模型、工作台模型和两个相同的工件模型，并分别将其安装摆放到合适位置，工作站效果如下图所示，***后创建虚拟机器人系统。
ABB机器人的工件坐标系对应于系统中的工件数据，在使用之前需要先对其进行标定。
打开虚拟示教器，切换到“手动运行”模式，依次点击“ABB菜单”→“手动操纵”，在手动操纵界面中点击“工件坐标”，进入手动操纵-工件界面。
点击下方的“新建”，在新数据声明界面中设置工件数据的创建参数，这里保持默认，点击“确定”，名称为“wobj1”的工件数据创建完成。
点选新创建的wobj1，然后依次点击“编辑”→“定义…”，进入工件坐标定义界面。在用户方法后点选“3点”，下方出现用户坐标系的三个标定点位。
手动运行机器人TCP到工件的某个角点上，点选“用户点X1”，再点击“修改位置”，后方的状态栏显示“已修改”，***点标定完成。
工件坐标系在机器人手动运行时也能起到重要作用，尤其